地铁隧道坠落物远程拾取机器人设计

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摘 要：随着我国城市轨道交通网络迅速扩展，地铁客流量持续攀升，地铁站台物品坠落至隧道的情况时有发生。人工进入地铁隧道拾取物品的方式效率较低，同时地铁隧道低质量空气会威胁工作人员的健康。为了提升物品拾取效率并保障员工安全，本文设计了一种地铁隧道坠落物远程拾取机器人。该机器人依托ROS小车、DOBOT Magician系列机械臂、Intel D415深度摄像头等设备，可以实现隧道内坠落物的定位与自动拾取，显著降低了人工进入隧道的频率，并且为轨道交通领域的智能维护提供了新方案。（剩余4618字）

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