基于切线—姿态夹角约束的类车道线干扰动态滤除及横向控制策略

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摘 要：车道线作为道路交通的核心规则要素与视觉指引，是智能辅助驾驶实现精准横向控制的关键基础。然而，类车道线干扰的有效滤除与真实车道线的鲁棒提取，始终是辅助驾驶横向控制领域的研究难点。文章创新性地提出一种基于车道线切线方向与车辆姿态夹角的分析过滤策略。该策略通过建立车道线切线方向-车辆姿态夹角约束阈值模型，并结合超宽/超窄车道轨迹预瞄机制，有效实现类车道线干扰的过滤，进而提升横向控制性能。（剩余7765字）

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