铁路货车轮对踏面检修机械手路径最优化自动控制方法

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摘 要:为研究铁路货车轮对踏面检修机械手路径最优化自动控制方法,选择轮轨接触理论划分机械手接触长轴与短轴,按照两点路径规划模式设定运动轨迹,确定机械手初始与终止构形。采用拉格朗日法构建动力学方程,获取与关节变量运行有关的参数,求解机械手关节的动能与势能。通过几何姿态位置关系,代入机械手关节运动全过程,分别将车轮对踏面与机械手放置在两组坐标系中,获取相对应的坐标系位置矢量,以约束条件实现机械手最优路径选择,完成路径的最优化自动控制方法设计。(剩余8052字)

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