铁路货车轮对踏面检修机械手路径最优化自动控制方法

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摘 要：为研究铁路货车轮对踏面检修机械手路径最优化自动控制方法，选择轮轨接触理论划分机械手接触长轴与短轴，按照两点路径规划模式设定运动轨迹，确定机械手初始与终止构形。采用拉格朗日法构建动力学方程，获取与关节变量运行有关的参数，求解机械手关节的动能与势能。通过几何姿态位置关系，代入机械手关节运动全过程，分别将车轮对踏面与机械手放置在两组坐标系中，获取相对应的坐标系位置矢量，以约束条件实现机械手最优路径选择，完成路径的最优化自动控制方法设计。（剩余8052字）

试读结束

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