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摘 要：针对工业机器人在机床零件上、下料作业因断电导致机械爪安全性降低以及机械爪柔性不高等问题，运用TRIZ理论，依据通用技术参数寻找设计过程中的矛盾问题，依据发明原理解决矛盾问题，提出碟形多线阿基米德螺旋机械爪创新设计，对机械爪模型所选关键点的运动轨迹曲线进行运动学仿真分析。研究结果表明：设计机构达到断电自锁、自定心功能，提升了机械爪可靠性与通用性。（剩余5898字）
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基于TRIZ理论的工业机器人机械爪创新设计
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