基于分步式递阶反馈的井下四足机器人行走姿态控制

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摘 要：由于井下探测四足机器人在行走过程中，采用传统控制方法稳定性差，故提出基于分步式递阶反馈的井下四足机器人行走姿态稳定控制方法。基于地面惯性参考系构建机器人的运动学模型，利用齐次变换矩阵描述机器人躯干的位姿，通过向量加法和旋转矩阵计算出单个腿末端位置向量，将其作为姿态稳定控制的输入。计算控制律用于减小逼近误差，实现姿态控制，并计算控制律用于减少行走时的抖振。（剩余7734字）

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