外骨骼上肢康复机器人动力学分析与仿真研究

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摘 要：针对一种新型外骨骼上肢8自由度康复机器人，介绍其方案设计与动力系统型号选择的理论依据，采用基于机器人系统能量的拉格朗日函数对简化对象建立动力学数学模型。运用Adams进行动力学分析，采用step函数对关节惯性力、加速度进行仿真验证。仿真结果表明：机器人关节动力学理论技术与仿真数据相近，为8自由度数学模型建立提供仿真数据支持，并可在此基础上进行物理样机控制系统及算法的研究，为实验验证提供理论支撑及数据基础。（剩余8445字）

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