2P3RR并联机构灵巧性分析

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摘 要：结合一种五坐标混联运动平台的开发，对其所采用的2P3RR型2自由度平面运动并联机构部分进行相关研究。给出该并联机构的运动学位置正解和逆解公式，推导并求解该并联机构的雅可比矩阵，结合机构灵巧性评价指标，通过实例给出各个主要结构参数在不同的变化区间上的条件数、灵巧性指标以及可操作度等运动学性能的变化曲线，并结合全域平均值作为机构灵巧度评价指标的思路，对并联机构进行灵巧性分析，可为机构主要结构参数的确定提供参考和依据。（剩余5959字）

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