速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法设计

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摘 要：因协作机器人柔性动态特性会导致控制速度波动，致使关节位置控制偏差增大。提出环速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法。分析关节运动状态，设计全维状态内外环观测器，搭建控制速度反馈渠道，引入PI控制器，搭建协作机器人关节速度控制架构，通过向内、外定子分配不同的力矩进行前馈补偿，初步抑制关节控制的波动，引入自适应算法准确估算传递误差，根据具体情况给出对应的前馈补偿值，借助内、外定子力矩分配器的辅助作用，进一步提高关节波动的有效抑制。（剩余6854字）

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