厂区电力巡检机器人综合位姿误差反馈控制方法

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：由于受微小扰动和位姿偏差影响，厂区内的电力巡检机器人容易出现位姿偏移。提出一种综合位姿误差反馈控制方法。从全局坐标系和局部坐标系两方面对机器人的运动学展开分析，得到实际位姿与目标位姿之间偏差；对机器人的关节建立杆件坐标系，得到机器人末端执行器的误差，构建综合位姿误差反馈控制目标函数；利用输入运动规划法，将输入附加误差矫正运动控制结果添加到机器人的各个关节中，约束关节位姿发生位移；通过将末端执行器微小扰动和位姿偏差相互补偿，完成对机器人综合位姿误差的反馈控制。（剩余7206字）

试读结束

目录
monitor