四轮驱动自动导引车横向轨迹跟踪研究

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摘 要：轨迹跟踪控制是自主导引车（AGV）的重要组成部分。为提高轨迹跟踪的快速性和稳定性，根据牛顿欧拉方程建立AGV的二自由度动力学方程，据此建立误差模型，设计基于AGV动力学模型的线性时变模型预测控制算法，建立以状态增量和控制增量为变量的优化函数，对其添加状态量约束、控制量约束和控制增量约束，同时增加软约束动态，通过仿真对设计的控制器进行分析验证，结果证明了控制器的有效性。（剩余5760字）

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