自旋翼无人机纵向解耦控制技术研究

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摘 要：针对对象自旋翼无人机，提出在干扰下如何实现解耦控制。由于对象无人机空中段飞行过程中对外界干扰十分敏感，很容易在干扰下激发高度和速度间的耦合，现有控制策略优先考虑了速度控制，而牺牲了高度控制性能，所以导致高度控制鲁棒性较差。针对此特性，提出升降速率指令内回路控制结构以增加系统对高度差的反应能力，并且在桨盘控制通道加入高度反馈以弥补油门控制的不足。（剩余7004字）

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