基于ADAMS的六关节工业机器人模态仿真分析研究

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摘 要：针对工业机器人的动态特性，以六关节工业机器人为研究对象，应用有限元软件NASTRAN和多体动力学软件ADAMS搭建刚柔耦合模型，引入关节柔性，对其进行整机模态仿真分析方法的研究，采用试验模态分析法进行了模态测试。通过对比仿真和试验得到前10阶固有频率和振型，其固有频率仿真相对误差控制在10%以内，振型基本保持一致，从而验证了六关节工业机器人整机模态仿真分析方法的准确性。（剩余8206字）

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