R20机器人仿真分析与试验

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摘 要：以串联关节机器人为研究对象，根据机器人结构参数建立D-H法的机器人运动学模型，推导机器人运动学方程。使用ADAMS软件对机器人进行动力学仿真分析，计算各关节驱动力矩随时间变化的数据，将动力学计算的各关节最大动载荷作为机器人结构设计和有限元计算的力学条件，对机器人铸件进行有限元仿真分析，搭建实验平台，对机器人位置重复性、姿态重复性、重复定位精度、位置稳定时间和位置超调量进行测试，对实验数据进行整理和分析。（剩余4830字）

试读结束

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