基于误差补偿的多地形移动机器人转向控制

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摘要：针对多地形移动机器人在转向过程中受动态路面激励导致转向精度下降的问题，研究移动机器人在路面激励影响下的转向力矩动态平衡机理，分析转向机构中转向梯形的特性参数；构建了线控转向的动力学模型，探讨路面激励对转向电机转角的影响。通过构建多地形移动机器人转向机构的运动学模型，提出一种基于动力学和运动学特性的误差补偿策略。（剩余7232字）

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