AGV变形轮越障机理分析

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摘 要：面向野外复杂地形，提出一种轮腿可变形AGV越障机构：平地呈圆轮高效行进，遇障时轮辋外伸成三腿模式攀越。基于静力学建立圆轮-轮腿两态越障模型，推导临界高度Hc与轮最大有效半径R、轮辋半径r、偏心距d及地面摩擦系数μ的显式关系。数值仿真表明，Hc随R线性增大，随μ先升后降，μ≈0.5时达峰值。研究为轻量化高机动越障AGV的参数优化与性能评估提供理论依据。（剩余5888字）

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