基于UR16e 机械臂的运动轨迹规划与仿真

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摘要：为提高UR16e机械臂运动轨迹的平滑度和稳定性，探讨七次多项式插值法的应用效果。基于UR16e的基本参数，在机械臂多个关节处建立局部坐标系，构建改进型Denavit-Hartenberg参数的机械臂运动学模型，并对机械臂的正运动和逆运动进行仿真分析。七次多项式插值法不仅能够控制初始和终止位置、速度及加速度，还能控制加加速度，从而使轨迹在这些条件下更加平滑和稳定。（剩余6294字）

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