考虑城市交通环境的多模式自适应巡航控制策略

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摘 要：为了适应城市交通环境，提出多模式自适应巡航控制策略。在上层控制器中，设计恒速巡航、稳态跟随、接近/变道、强加速、强减速和避免碰撞6种模式策略；下层控制器采用PID控制结合查找表方法，设计油门控制器与制动控制器之间的过渡区。仿真结果表明：上层控制器能够在复杂工况下选择合适的行车模式，下层控制器能够满足下坡/上坡加速度控制的预期要求，符合车辆驱动系统特性，可以应用于实车驾驶辅助系统，提高车辆的行驶安全性。（剩余6706字）

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