变构型三栖机器人的控制与仿真模型研究

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摘 要：为了丰富三栖机器人的系统解决方案，基于现有的三栖设计方案优缺点和特性提出新型变构型三栖机器人方案，针对空中、地面和水面3种不同的运动环境，研究对应的动力学模型和控制模型，并对模型进行仿真实验。结果表明：该控制模型可以对三栖机器人进行多模式下的姿态控制、位置控制以及路径跟随控制等，对未来三栖机器人的设计应用具有一定的指导意义。（剩余7158字）

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