基于改进粒子群优化的水下机器人足端轨迹规划

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摘 要：针对多项式插值轨迹规划阶次高、面对多个限制条件时优化运算量大等问题，提出水下机器人关节空间基于改进粒子群优化方法，设计以时间最优为目标的5次多项式插值轨迹规划算法。用Fluent求得腿部水阻力系数后，建立多个约束条件方程，通过更改搜索目标降低搜索维度，减少计算量。改进粒子群优化采用可变权重，相较于标准粒子群优化，改进粒子群优化较好地平衡了全局收敛性和收敛速度。（剩余9218字）

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