可变桨距四旋翼飞行器姿态控制教学设备

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摘 要：针对传统四旋翼飞行器为固定桨距变转速的控制方式，在实际教学中存在非线性、响应慢等问题，给学生完成控制实验带来困难。为达到更好的教学效果，设计与开发一个可变桨距四旋翼飞行器的姿态控制设备，实现了定转速变桨距的控制方式，并完成了基于串级PID的控制律设计与代码实现。设备搭载280级四旋翼，使用基于STM32单片机自行开发的飞行控制器，允许学生编程及嵌入自己的控制律。（剩余7279字）

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