并联机械手冗余最小误差识别及校准实验验证

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摘 要：针对并联机械手的运动精度，以某三自由度主轴头为例，提出一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。通过消除冗余几何源误差，建立包含最少几何源误差的最小误差模型，采用蒙特卡罗法模拟进行几何源误差灵敏度分析，研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出粗校准和精校准相结合的分层辨识策略，以实现并联机械手的精度校准。（剩余5608字）

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