蛇形管道机器人设计与轨迹跟踪算法实现

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摘 要：蛇形机器人模仿蛇的身体结构与运动机理，具有体积小、自由度多等特点，在复杂环境中表现出优秀的运动性能。设计一种适用于狭小管道环境的蛇形机器人，采用模块化的构型，机器人共拥有5个自由度。利用Denavit-Hartenberg方法对机器人进行运动学分析，基于从机器人尾部到头部的前向轨迹跟踪控制算法，建立机器人的轨迹跟踪运动控制方法；设计实验样机并开展运动控制实验和实际管道转弯实验，验证了机器人结构设计的合理性、逆运动学的正确性和运动控制方法的有效性。（剩余9624字）

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