机械臂式管道清理车应用研究
摘 要：现代化小型管道目前国内的普通建筑群中，最为常见的是PVC80-PVC100直径的管道，在这种小型管道中，建筑群楼层较高普遍在5-10m，在管道维护中较为繁琐，人工压力较大，施工的空间狭小，不利于更好的维修，且在大风、管道风化、衣物堵塞情况下，清理监测方式单一，不能有效解决。因此该研究提出一种机械臂与人工控制相结合的清理方案，以小型麦克纳姆轮搭载平台为基本载体，搭载轻量化机械臂和内窥镜，小车基本直径为80mm，可适用于PVC管道80-100mm直径的管道，可有效实现对管道处监测和清理，同时配备视觉系统实时监测清理效果。（剩余5861字）
