基于动态约束MPC的纯电皮卡蠕行纵向力控制及验证

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低速蠕行功能作为城市拥堵、狭窄空间挪车的关键功能，其控制性能直接影响驾驶舒适性、平顺性与车辆可控性[-2]。传统PID控制虽结构简单，但难以解决系统非线性、参数时变（载荷/坡度）及多目标优化耦合问题，无法实现动力性、舒适性与经济性的最优平衡。

模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）因具备显式处理多目标优化与系统约束的特性，在车辆动力学控制领域展现出显著技术优势[3]，但在工程应用中面临三大核心挑战：实时性与计算复杂度的平衡、固定约束与多变工况的适配性、控制策略实车验证的有效性[4。（剩余3048字）