基于双线性ADRC的翼伞系统三维航迹跟踪控制

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摘 要：目前翼伞系统的航迹跟踪主要针对二维路径，对于三维航迹跟踪的研究不多。针对翼伞系统6-DOF模型，采用具有天然解耦属性的自抗扰控制策略，设计一种基于双线性ADRC（B-ADRC）的三维轨迹跟踪控制方法。在水平面与纵向设计制导率与控制器，实现姿态与轨迹位置的跟踪，并对轨迹跟踪误差进行实时修正。跟踪过程中，将理想轨迹离散化获得一系列参考点，通过点切换的方式实现了复杂轨迹的跟踪。（剩余7558字）

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