基于力觉伺服轨迹规划的磨抛工业机器人曲面跟踪控制研究

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摘 要：为进一步提升工业机器人磨抛自由曲面时的轨迹跟踪控制技术，设计一种自由曲面磨抛轨迹自动生成方法。生成工件的STL模型，利用Bezier三角曲面拟合方法得到工件的拟合曲面，基于螺旋式磨抛轨迹实现自由曲面轨迹规划；利用等参数法和轨迹偏置的方法生成全部的轨迹，根据曲线路径曲率的变化，自适应调节控制点的间距，避免了曲线偏置时的干涉问题；在工业机器人腕处安装6D力传感器，利用力/位置混合控制方法对工业机器人进行运动轨迹跟踪控制。（剩余8894字）

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