基于三次S型速度控制算法的移动机械臂末端振动研究

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摘 要：移动机械臂在实际工作环境中，受其自身柔性特征和外部因素的影响而引起机械臂末端的振动，而速度控制是实现机械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10机械臂和Husky移动平台组成的移动机械臂为研究对象，针对梯形和S型速度控制算法的不足，提出一种三次S型速度控制算法，通过建立移动机械臂刚柔耦合动力学的理论和仿真模型得到移动机械臂末端的振动位移曲线和加速度变化曲线，验证了三次S型速度控制算法的正确性和抑振效果的有效性。（剩余7057字）

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