主动变径式管道机器人机构设计与性能分析

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摘 要：研制一种具有主动变径机构的圆形管道机器人。设计具有3组独立控制驱动模块的机器人机构，对机器人进行位姿和力学分析，描述了机器人在典型位姿条件下的力学特性。制作机器人实验样机，使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算，对机器人在管道內部的姿态适应性和摩擦条件适应性进行实验验证。仿真计算和实验研究结果验证了该机器人机构设计的合理性和较好的管道适应性。（剩余6582字）

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