基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪研究

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摘 要：针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况，导致位姿末端跟踪结果不精准的问题，研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化，使用激光跟踪仪进行跟踪布局。提取机器人动态特征，计算俯仰轴姿态角、机器人前进位移，以此为依据构建清洁机器人位姿跟踪数学模型。（剩余6900字）

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