柔性多关节移动机器人非线性控制轨迹的二次模糊逼近

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摘 要：针对柔性多关节移动机器人在非线性控制轨迹下控制精准度不高的问题，提出一种非线性控制下的模糊逼近方法。建立机器人动力学模型，根据动力学特性设置矢量参数，对误差扰动动态修正。将矢量参数作为初始输入值，采用加权平均和乘积推理法，使得矢量符合自适应规律，通过模糊逼近函数对控制器的输出值实行状态逼近，直至符合初始设定值；凭借李亚普诺夫函数对控制输出值二次实施稳定模糊逼近，完成非线性轨迹控制。（剩余7922字）

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