基于改进UKF算法的移动机器人定位方法研究
打开文本图片集
摘 要：针对移动机器人在多传感器融合定位过程中因噪声统计特性未知或不准确引起的定位精度不高的问题，提出了一种基于Sage-Husa滤波改进的无损卡尔曼滤波（UKF）移动机器人定位算法。首先建立了移动机器人定位相关模型；然后根据噪声统计特性时变特点利用Sage-Husa中的噪声估计器，对状态噪声和量测噪声进行自适应地估计，减小扰动噪声给定位解算带来的误差；接着在状态更新时引入收敛因子，加快算法收敛速度；最后将UKF算法和改进的UKF算法应用到实验室移动机器人中进行仿真实验。（剩余12523字）
