基于改进人工势场法的物流无人配送车路径规划

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摘 要：传统人工势场法在面对多障环境时易陷入局部最优，导致路径长度和拐点数量增多从而严重降低配送效率。为此，考虑复杂环境多障密集和离散分布特征，结合相对位置检测策略和边界条件判断决策，采用自主虚拟圆作用域设计，修正路径长度和拐点数量缺陷；进一步地，基于模型预测理论，建立四轮转向车辆稳定性控制器，实现理想模型路径的精准跟踪控制；采用MATLAB软件进行模拟避障实验，并与传统算法路径搜索关键要素特征进行对比仿真。（剩余12337字）

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