MATLAB/Simscape在机械手仿真教学中的应用

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摘  要  针对机械手教学过程中的动力学问题，以一个三杆机械手为例，利用Simscape模块库进行仿真教学建模，并详细介绍其基本组成模块，根据机械手的结构简图可直接建立物理仿真模型，通过仿真结果可直接观察到各杆臂的运动轨迹及各关节的运动参数。

关键词  MATLAB；Simscape；机械手；仿真试验

中图分类号：G642.423    文献标识码：B

文章编号：1671-489X（2022）02-0041-03

Application of MATLAB/Simscape in Manipulator Simu-lation Teaching//QIN Zhiying， ZHAO Jifu， ZHAO Yuejing， LU Zian， WANG Wei

Abstract  Aiming at the dynamics problem in the manipulator

teaching process， taking a three-bar manipulator as an exam-ple， the Simscape module library is used for simulation tea-

ching modeling， and its basic components are introduced in detail， according to the structure diagram of the manipulator can be directly set up simulation model， through the simula-tion results can be directly observed the lever arm of the tra-jectory and motion parameters of each joint.

Key words  MATLAB; Simscape; manipulator; simulation experiment

0  引言

机械手是自动化生产过程中逐渐出现的一种新型工业设备，随着《中国制造2025》的提出，工业机械手成为智能制造必不可少的设备，而社会上操作维护机械手的技术人员相对紧缺，故各高校纷纷开设机器人相关课程[1]。（剩余3059字）