基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人设计

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摘要：本研究设计了一种基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人，通过视觉识别、路径规划、采摘控制与远程监控等功能模块的协同工作，实现了果实的精准识别与无损采摘。系统采用树莓派4B主控单元、Intel RealSense D435i深度摄像头、UR3e机械臂及OnRobot RG2夹爪等硬件，结合YOLOv5、A*算法、PID控制算法及MQTT协议等技术，显著提升了采摘效率，保证了果实完整性。（剩余5302字）

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