基于PreScan/CarSim/Simulink/ROS的路径跟随控制仿真
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摘 要：路径跟随可控制AGV沿着参考轨迹行驶，提高行驶过程中的可行性和稳定性，是智能驾驶核心技术之一。文章主要研究使用Prescan、Carsim、Simulink和ROS系统搭建AGV路径跟随控制模型，运用基于几何模型的Stanley算法来实现路径跟随的联合仿真测试。最后使用树莓派搭建硬件在环的仿真模型，联合仿真验证了Stanley算法的可行性，该方法可快速验证和部署基于ROS系统的路径跟随控制方法，为后续研究奠定技术基础。（剩余4845字）