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摘 要：针对蚁群算法收敛速度慢、折点多、路径长等问题，提出了一种基于方向指引的蚁群算法。该算法通过引入向量夹角，重新构造了蚂蚁转移概率，提高了算法的收敛速度且路径长度更短；算法同时融合了插点策略，进一步对生成的路径进行优化，缩短了路径长度，减少路径折点数，使路径更加平滑。最后，经实验验证，提出的算法在收敛次数和路径折点数方面有明显优化效果。（剩余9323字）
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基于方向指引的蚁群算法机器人路径规划
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