基于地面先验的3D目标检测算法

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摘 要： 为了提高自动驾驶汽车环境感知的性能，增强单目相机对障碍物三维和边界信息的感知能力，提出了一种基于地面先验的3D目标检测算法。基于优化的中心网络（CenterNet）模型，以DLA（deep layer aggregation）为主干网络，增加目标3D边沿框中心点冗余信息预测。根据自动驾驶场景的地面先验信息，结合针孔相机模型，获取目标3D中心深度信息，以优化深度网络学习效果。（剩余10639字）

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