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摘 要： 为了解决多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和系统效率提升的问题，提出了基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法。首先建立了多AGV的避碰模型，并结合时间窗模型，将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段，预先规划阶段进行多AGV无冲突时间窗的计算和最大化系统中AGV的流通量，实时规划阶段通过改变AGV在避碰模型上的占用优先级和局部重规划的方法进行动态避碰。（剩余6977字）
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基于时间窗的AGV动态避碰路径规划方法
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