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摘 要： 多台无人机协同完成野外传感器数据采集的工作中，建立具有精确能耗模型的多无人机路径规划问题模型尤为重要。提出了带转角能耗多无人机路径规划问题（multi-UAV path planning with angular energy consumption，MUPP-AEC）模型，该模型考虑了无人机在加速、减速、匀速、转角等飞行条件下的能耗差异。（剩余9814字）
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头脑风暴优化算法求解带转角能耗多无人机路径规划问题
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