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摘 要： 为提高航空器飞行的安全性和平滑性，解决传统A*算法拐弯角度过大、搜索路径节点过多等问题，提出一种基于扇形领域扩展的同步双向A*搜索算法。首先，根据栅格图法扩展危险区域边界；其次，设计了基于同步双向搜索的A*算法，动态定义正反向搜索的目标节点。针对搜索角度有限问题，提出了在5×5领域内的扇形领域扩展策略，并设计了含有双重权重参数的评价函数以减少冗余点的产生。（剩余11254字）
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基于扇形领域扩展的同步双向A*算法
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