基于二次误差的点云配准算法

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摘 要： 提出了一种基于二次误差的特征描述子，该特征描述子具有旋转不变性。通过提取点的二次误差和邻域点二次误差得到两种特征描述子。基于高斯混合模型的点云配准算法层出不穷，主要原因是概率模型在噪声和离群值方面具有更好的鲁棒性，然而该类方法对于尺度较大的旋转表现并不好，为此将二次误差特征描述子作为高斯混合模型的局部特征优化了高斯混合模型较大旋转中的配准效果，并提出基于双特征的配准策略优化了单一特征的缺陷。（剩余13453字）

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