基于改进BIT*算法的机器人路径规划研究

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摘 要： 针对BIT*存在小样本下路径规划成功率低、冗余大样本下路径规划效率有待提高的问题，提出基于样本增量生成和概率随机几何图的BIT*-SP算法，设计了生成样本和选择样本的启发式函数。实验结果表明，BIT*-SP算法在小样本下路径规划成功率大幅度提高，且能更快找到初始解；在大样本下能用更短的时间找到一条优秀的路径，规划速度显著提升。（剩余11807字）

试读结束

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