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中图分类号：TP241.3 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.016
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前列腺癌是男性泌尿生殖系统高发恶性肿瘤，穿刺活检技术是其确诊的金标准。目前，超声-核磁融合技术已广泛应用于可疑病灶点定位[2-3]。在此基础上采用机械手臂辅助穿刺，可显著提高穿刺精度与手术成功率，降低医疗风险4。（剩余17984字）
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前列腺辅助穿刺机械手臂机构设计及运动学分析
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