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中图分类号：TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.010
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机器人轴孔装配是典型的接触式操作任务，对末端执行器的位姿精度与接触力控制要求严苛。随着智能制造向灵活化、智能化发展，装配场景逐渐从静态目标转向移动目标随行装配，环境动态性与不确定性显著增加，传统方法的装配成功率、效率及泛化能力难以满足工程需求[1-2]。（剩余12419字）
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基于强化学习的移动目标柔顺装配方法
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