面向折弯管型母线的自主绕包移动机器人运动控制

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中图分类号：TP242；TM205 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.015

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管型母线绝缘性能直接关系着电网安全。随着电压等级的提升，对绕包绝缘层的完整性要求日益严苛。当前主流的浇注与绕包工艺均依赖纤维缠绕技术。传统人工缠绕存在效率低、工作量大等问题；现有自动化方案（如示教编程机器人及离线轨迹系统）在直管段应用虽有成效，却难以适应实际生产中管型母线曲率变化、安装形变等复杂工况[2-3]；示教编程需频繁人工干预，离线规划缺乏形变实时补偿能力，且固定基座设计受限于车间空间布局4。（剩余12238字）