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中图分类号：TH122 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.004
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随着机器人抓取技术的发展，各行业对关节的性能要求日益提高。传统的刚性关节在工业抓取应用中表现良好，但在需要适应多变环境及人机交互频繁的场景中，其刚度的不变性限制了其应用范围和灵活性[1-2]。（剩余11401字）
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基于复合轮系的变刚度关节设计及试验验证
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