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中图分类号：TH112 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.001
0 引言
随着机器人种类的多样化，其工作环境也更加广泛。在人机交互等场景下，机器人的安全性成为重要设计指标，增强机器人的交互柔顺性成为该领域的一项迫切需求[1-3]。对人类关节的研究发现，多块肌肉的收缩与舒可以快速改变关节驱动刚度。（剩余40409字）
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机器人变刚度执行器设计及其应用研究进展
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