四足机器人变电站巡检目标单探测器复合激光跟踪算法

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摘 要：巡检环境中的光线和角度对激光束有影响，因此在跟踪变电站巡检目标时，需要对光束进行有效校正，以提升跟踪精度。为此，提出了四足机器人变电站巡检目标单探测器复合激光跟踪算法。以单探测器的测站坐标为视角，构建出全局坐标系，并结合平移参数以及旋转参数将其转换为四足机器人的测量坐标系。结合伽马算法对激光光束坐标信息进行校正，并将激光光束点位的梯度信息与位置信息进行结合，构建出位置循环矩阵。（剩余7594字）

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