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摘 要：KUKA工业机器人在执行任务时，复杂的任务决策会受到多种扰动因素的影响。为了抵抗这种干扰，把平移和旋转两种状态合并为一种，导致关节坐标在两种不同状态下需要容忍一定的集中干扰误差，这种误差会使其运行轨迹和机械臂摆角与预先设定的路线产生较大偏差，进而影响控制精度。因此，提出一种KUKA工业机器人抗扰动控制方法。（剩余11921字）
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一种KUKA工业机器人抗扰动控制方法设计
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