基于DBSCAN与B样条曲线的Informed RRT 路径规划方法

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摘 要：智能车辆在多障碍物非结构化场景中，传统Informed RRT*算法存在计算效率低、路径平滑性差的问题。为此，提出了一种基于密度聚类算法与三次B样条的Informed RRT*路径规划方法。首先，设计基于DBSCAN算法的障碍物聚类方法，简化多障碍物非结构化场景。然后，提出基于三次B样条的平顺性方法，使生成的路径平均曲率降低，路径平滑点增加。（剩余9594字）

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